Jako że wpadłem na szatański pomysł zbudowania domowego skrzata, wypadało by mógł się przemieszczać. Przeglądając oferty dedykowanych platform mobilnych stwierdziłem że interesujące są jak na moją kieszeń ciut za drogie. Zawsze jakoś mam więcej czasu niż pieniędzy.

Dlaczego robot sprzątający – no przede wszystkim cena w stosunku do możliwości, a dodatkowo zamierzam podnieść jego wysokość o około 40 cm, zatem wymiary są istotne.
Część górna to będzie RPI-4, kamera, 16 kanałowy sterownik serwomechanizmów, głośniki, panel lcd z dotykiem, moduł mikrofonowy, moduł pomiaru odległości, kompas i inne udogodnienia – co na razie tymczasowo testuje na stelażu.

Koszt robota Hykker SE-2092 /nowego/ – 385 zł.

Co otrzymujemy do zabawy – a nooooo całkiem sporo.
- akumulator 14,4V li-on 2000 mA/h z układem BMS
- stację dokującą z zasilaczem, i z latarnia 3xIR
- 3 sztuki czujników IR wykrywających schody /dioda + fototranzystor/
- zderzak w którym mamy zamontowane trzy sekcje po trzy sztuki układu dioda + fototranzystor oraz dwa odbiorniki IR
- dwa czujniki szczelinowe współpracujące ze zderzakiem
- dwa odbiorniki IR z przodu
- napęd – czyli dwa silniki z przekładniami i enkoderem /tylko jeden czujnik halla/ oraz koła gumowane.
- Pilot na podczerwień / można użyć do sterowania/
- no i obudowę o średnicy 33 cm

Elementy zdemontowane /na razie bez zastosowania/
- 2 silniki napędowe z przekładniami do szczotek obrotowych
- mechanizm napędowy szczotki głównej z silnikiem
- mechanizm ssący z silnikiem i komorą na śmieci
- moduł WiFi
Zatem jak widać bardzo przyzwoicie, gdzie haczyk – a no trzeba mieć trochę czasu, narzędzia do podstawowego majsterkowania, lutownicę, miernik i chęci.

Aby zacząć zabawę wystarczy jeden moduł arduino /u mnie mega/ i np. TB6612FNG Podwójny Sterownik Silnika WeMos oraz dwie przetwornice DC/DC, ja dodatkowo mam moduł BT, kontroler PSX-2, INA219 i jeden ULN2803.

PODSTAWOWE INFORMACJE

Płyta - odzysk.
Czujniki z płyty głównej – tu kanibalizm elektroniczny, odciąłem interesujący fragment /usunąłem dodatkowo wszystkie tranzystory/ i wykorzystałem 2x szczelinowy czujnik zderzaka i 2x odbiornik IR oraz 2 przyciski wykorzystując oryginalne elementy ograniczające, istnieje możliwość wykorzystania jeszcze 2 LED RGB. Poprzednia logika 3,3V /ARM Cortex/ jednak na 5V też funkcjonuje bez problemu. Wystarczy zasilić ten fragment płyty i mamy czujniki zasilone, przyciski zwierają do masy. Początkowo pomyślałem by dobrać się do procesora i go przeprogramować, ale wybrałem łatwiznę. W końcu u góry będzie RPI4.



Widok elektroniki

Zderzak
zawiera 9 punktów pomiarowych /dioda<>fototranzystor/ połączonych w 3 niezależne sekcje prawa, środek, lewa strona po 3 sztuki.. Przy czym fototranzystory reagują też na światło dzienne, można użyć do nawigacji jeżeli okna z jednej strony. Oraz następne 2 odbiorniki IR.
Opis pinów
1. Plus zasilania LED IR – połączone szeregowo 4 szt. oraz 5 szt  /u mnie +12V/
2. Wyjście sygnałowe odbiornika IR /prawa strona/
3. Minus zasilania LED IR lewa sekcja 4 szt /u mnie 330 ohm poprzez ULN 2803 możliwość modulacji i wył-wł/
4. Kolektory lewej sekcji
5. Kolektory środkowej sekcji
6. kolektory prawej sekcji
7. Minus zasilania LED IR prawa sekcja 5szt /u mnie 330 ohm poprzez ULN 2803 możliwość modulacji i wył-wł/
8. Wyjście sygnałowe odbiornika IR /lewa strona/
9. Masa wszystkich 9 emiterów oraz 2 odbiorników IR
10. Zasilanie odbiorników IR /5V/

Okablowanie zderzaka

Listwa wewnetrzna zderzaka.
Napęd.
Oryginalny sterownik granicę wydajności miał na poziomie 1,5A – WeMos ma 1A – ale przetestowałem przy umiarkowanych prędkościach radzi sobie dobrze z ładunkiem 2 kg. Drugi problem to napięcie/ WeMos 13,5V/ – bateria ładuje się do 16,8 V – dlatego przetwornicę dc/dc, ustawiłem 12V dla silników. Przy okazji druga przetwornica 5V na zasilanie arduino i pozostałych elementów.

Silnik z przekładnią i kołem

Stacja dokująca – znaczy się ładowarka do akumulatora.
Jako że akumulator jest wyposażony w BMS, ładowanie zorganizowałem poprzez dwie diody prostownicze, i zrobiłem detektor wykrycia że robot znajduje się na stacji poprzez dzielnik 1/10 podłączone do pinu ADC.
Nawigacja.
1 – HEX E0CE1D3B odbierane przez arduino
2 – HEX 27AFD864 odbierane przez arduino
3 – HEX 5885EED9 odbierane przez arduino

Widok latarni stacji dokującej.